一种机械臂

摘要

一种机械臂属于吊装搬运机械；在基座上通过升降单元配装升降支撑板，机械臂底座固装在升降支撑板上，在机械臂底座上依次通过转盘总成、安装头、伸缩单元串接安装可折叠或展开的三节臂，所述转盘总成由转轴、转轮、转盘底座、驱动带、第一、二连接件、形状记忆聚合物驱动器装配构成，所述的升降单元和伸缩单元均由形状记忆聚合物与形状记忆合金网构成；本发明创造利用形状记忆材料的形状记忆特性，以形状记忆效应驱动代替传统的机械驱动方式，具有结构简单、降低操控过程复杂性、定位精度高、结构重量轻、作业灵活可靠的特点。

主权项

一种机械臂，其特征在于：在基座(1)上方与升降支撑板(5)下方之间配置六个升降单元(3)，所述六个升降单元(3)的上、下端分别通过上紧固件(4)和下紧固件(2)与升降支撑板(5)和基座(1)固接，机械臂底座(6)固装在升降支撑板(5)上端面上，第一转盘总成(7)固装在机械臂底座(6)上，第一安装头(8)固装在第一转盘总成(7)上，第一伸缩单元(9)的一端与第一安装头(8)固接，在所述第一伸缩单元(9)的另一端上固装第二安装头(10)，第二转盘总成(11)固装在第二安装头(10)上，第三安装头(12)固装在第二转盘总成(11)上，第二伸缩单元(13)的一端与第三安装头(12)固接，在所述第二伸缩单元(13)的另一端上固装第四安装头(14)，第三转盘总成(15)固装在第四安装头(14)上，第五安装头(16)固装在第三转盘总成(15)上，第三伸缩单元(17)的一端与第五安装头(16)固接，在所述第三伸缩单元(17)的另一端上固装第六安装头(18)，第四转盘总成(19)固装在第六安装头(18)上，在所述第四转盘总成(19)上固装第七安装头(20)，在所述第七安装头(20)上通过机械手转盘总成(22)配装机械手安装底座(21)；所述第一、二、三、四转盘总成(7、11、15、19)和机械手转盘总成(22)的结构是：在转盘底座(25)内部中心部位上固装转轴(23)，转轮(24)可转动的套装在转轴(23)上，所述转轮(24)配置在转盘底座(25)内部，驱动带(26)套装在转轮(24)上，所述驱动带(26)的两端通过两个第一连接件(27)分别与左、右侧的形状记忆聚合物驱动器(28)一端固接，所述左、右侧的形状记忆聚合物驱动器(28)另一端通过两个第二连接件(29)分别与转盘底座(25)固接，其中一侧的形状记忆聚合物驱动器(28)处于折叠收缩原始状态，另一侧的形状记忆聚合物驱动器(28)处于展开伸直预变形状态；所述第一、二、三伸缩单元(9、13、17)和升降单元(3)均分别由形状记忆聚合物(30)和形状记忆合金网(31)构成，所述形状记忆合金网(31)配置在形状记忆聚合物(30)弯曲部位处被整体覆盖包容。