| 摘要 |
본 발명은 외바퀴로봇에서 자이로 효과에 의해 생성되는 자이로 힘의 수평 성분과 수직 성분에 의한 커플링 모션을 제어함으로써, 자세제어 안정성을 향상시킬 수 있는 외바퀴로봇과 외바퀴로봇의 자세제어방법에 관한 것이다. 이를 위해 외바퀴로봇은 본체와, 본체에 회전 가능하게 결합되는 외바퀴와, 외바퀴를 회전시키는 드라이브유닛과 자세 유지를 위해 자이로 효과가 발생되도록 본체에 회전 가능하게 결합되는 김벌유닛과, 상기 본체의 자세를 감지하는 자세감지유닛과, 자세감지유닛에서 감지되는 자세를 바탕으로 외바퀴의 동작에 따라 김벌유닛의 동작을 제어하는 김벌제어유닛을 포함한다. |
