玻璃堆垛装置及其控制方法

摘要

本发明涉及一种玻璃堆垛装置及其控制方法，包括堆垛机器人和托盘，所述的堆垛机器人包括机械臂、吸盘架和传感器，所述的机械臂由一底座安装于所述的堆垛抓取区域，所述的机械臂末端安装有所述的吸盘架，所述的传感器安装于所述的吸盘架上，所述的传感器包括两个水平方向的光电传感器和一个垂直方向的光电传感器，所述的三个传感器均由气缸推动，实现对待抓取玻璃的测量，通过测量获知该玻璃相对于所述的吸盘架的方位，并通过所述的光电传感器的位移数据对璃被机械臂抓取的方向和玻璃流水线前进方向的夹角进行校正，通过该次校正实现精确的玻璃堆垛操作。使用该方法进行堆垛操作，被堆垛的玻璃摆放整齐，为下一操作环节做准备。

主权项

一种玻璃堆垛装置，包括堆垛机器人和托盘，其特征在于，所述的堆垛机器人包括机械臂和托盘，所述的机械臂的第一端与一底座相连接，所述的底座使所述的机械臂直立于玻璃抓取区域，且所述的机械臂的第二端连接有吸盘架，该吸盘架上还固定有气缸组，所述的气缸组的活塞杆连接有光电传感器组，所述的托盘的侧边与所述的流水线的速度方向相平行。