一种基于反馈的前景轨迹判定方法和装置

摘要

本发明公开了一种基于反馈的前景轨迹判断方法和装置。所述方法包括：从每一图像帧中提取第一预定数量的特征点，并通过图像帧间的匹配生成特征点轨迹；从所述特征点轨迹筛选出被连续跟踪上的图像帧数目大于或等于第二预定数目并且被判为前景轨迹次数小于第三预定数目的特征点轨迹集合；针对特征点轨迹集合，从第一帧开始，计算当前帧与相邻帧之间的单应矩阵，并利用所述单应矩阵对所述特征点轨迹集合中的每一特征点在相邻帧中的坐标进行重投影；经过第二预定数目次数的重投影后，根据所述重投影结果确定所述特征点轨迹是否为确定的前景轨迹。本发明能够判定出属于前景物体和将受视差干扰的特征点轨迹，将其当作前景轨迹判定出来。

主权项

一种基于反馈的前景轨迹判断方法，其特征在于，包括：从每一图像帧中提取第一预定数量的特征点，并通过图像帧间的匹配生成特征点轨迹；从所述特征点轨迹筛选出被连续跟踪上的图像帧数目大于或等于第二预定数目并且被判为前景轨迹次数小于第三预定数目的特征点轨迹集合；针对特征点轨迹集合，计算当前帧与相邻帧之间的单应矩阵，并利用所述单应矩阵对所述特征点轨迹集合中的每一特征点轨迹在相邻帧中的坐标进行重投影；根据所述重投影结果确定所述特征点轨迹是否为确定的前景轨迹，并从重投影过程中剔除确定的前景轨迹。