一种智能导向横移机具

摘要

本发明公开了一种智能导向横移机具，包括大横梁、横移机构、导向机构和机器视觉伺服系统，机器视觉伺服控制系统通过摄像头采集田间地面图像，采集的图像在控制箱中完成作物苗体识别、坐标计算，得到锄刀单元中心与作物苗行中心的偏差，进而控制导向机构中的导向电机的转动，这样限深轮会转动一定的角度，进而会使动子和定子之间滑动，这样拖拉机中心就与机具中心会产生一个横向的运动，减小甚至消除了锄刀单元中心与作物苗行中心偏差，实现农作物苗株定位，控制锄刀清除苗间杂草且准确避开农作物苗株，操作简单，不污染环境，提高锄草效率的目的。

主权项

一种智能导向横移机具，其特征在于，包括大横梁、横移机构、导向机构和机器视觉伺服系统，所述导向机构与所述横移机构分别连接在所述大横梁的两侧；所述横移机构由定子和动子构成，所述定子与所述动子之间滑动连接，所述动子通过螺栓连接在所述大横梁的一侧，所述定子相对所述动子的一侧安装有用于连接牵引机器的三点悬挂连接轴；所述导向机构包括导向电机、固定套筒、转动轴、限深轮、和两个参数相同的平行四边形机构，所述固定套筒固定在所述大横梁上，所述转动轴的上端位于所述固定套筒中，其下端与所述限深轮固定连接，所述导向电机驱动所述限深轮转动；所述机器视觉伺服系统包括控制箱、摄像头和摄像机架，所述摄像机架固定在所述大横梁上，所述控制箱与所述摄像头和所述导向电机连接。