| 摘要 |
<p>본 발명은 단일 카메라를 이용하여 천장 영상을 획득하고 획득한 영상으로부터 다수의 윤곽선과 다수의 특징점을 추출하여 추출된 윤곽선을 구성하는 특정한 다수의 윤곽점에 기초하여 특징점을 검출하고, 특징점의 방향을 기준방향에 일치 시킴으로써 특징점의 공간적 위치를 더욱 안정하게 할 수 있고, 또한 상기 단일 카메라가 천장 방향을 향하게 하여 상기 카메라로부터 상기 특징점의 위치가 변하지 않게 함으로써 상기 카메라와 특징점의 거리 변화를 무시할 수 있어 특징점 추출 및 매칭 속도를 현저하게 줄 일 수 있다.</p> |
