机械手爪结构与机械手

摘要

本发明公开了一种机械手爪结构，包括手爪架、气缸与两个以上的钳臂，所述气缸定位于手爪架上，包括气缸体、活塞与推杆，所述钳臂与气缸的推杆连接并通过气缸驱动，不位于同一钳臂夹持端的任意三点构成的平面为夹持面，钳臂与手爪架通过枢轴枢接，钳臂的夹持端与钳臂-气缸推杆连接处分列枢接点两侧，所述活塞的运动路径与机械手爪的夹持面平行。这样的设计使钳臂以枢轴为支点，形成一个杠杆结构，该杠杆结构中，气缸推力与动力臂基本垂直，在推力大小相似的情况下有效地增大了力矩值，而且在气缸行程相似的条件下，有效地加大了钳臂夹持端的运动距离，而且气缸横向设置，大大减少了机械手爪结构的长度，使手爪结构简单紧凑。

主权项

一种机械手爪结构，包括手爪架、气缸与两个以上的钳臂，所述气缸定位于手爪架上，包括气缸体、活塞与推杆，所述钳臂与气缸的推杆连接并通过气缸驱动，不位于同一钳臂夹持端的任意三点构成的平面为夹持面，其特征在于，钳臂与手爪架通过枢轴枢接，钳臂的夹持端与钳臂‑气缸推杆连接处分列枢接点两侧，所述活塞的运动路径与机械手爪的夹持面平行。