操纵折弯杆的设备

摘要

本发明涉及一种操纵尤其用于大型机械手和混凝土泵的折弯杆的设备。折弯杆(22)铰接在可绕竖轴(13)旋转的杆座(21)上。折弯杆有至少三个杆臂(23至27)，它们可各借助一个驱动器(34至38)分别绕水平的彼此平行的铰接轴(28至32)相对于杆座(21)或相邻的杆臂(23至27)有限地回转。此外设一调整装置用于控制杆运动的驱动器，它有一个对预定的指令参数(r)和借助在杆臂(23至27)上的角度传感器(44至48)确定的角度测量值(ε_ν)作出响应的坐标转换器(74、76)，用于按照预定的行程/回转特征曲线的标准转换为用于驱动器(34至38)的涉及铰接轴的运动信号(Δα结构方式，按本发明建议，在杆臂(23至27)上刚性地设测地学的角度传感器(44至48)，用于确定各个杆臂(23至27)以地为基准的角度测量值(ε_ν)。

主权项

1.操纵折弯杆(22)的设备，折弯杆铰接在一优选可绕机架(11)上的竖轴(13)旋转的杆座(21)上，以及有至少三个杆臂(23至27)，它们可各借助一个驱动器(34至38)分别绕水平的彼此平行的铰接轴(28至32)相对于杆座(21)或一个相邻杆臂(23至27)有限地回转，所述设备有一个调整装置(微型控制器70)，用以控制用于杆运动的各驱动器(34至38)，它有一个对优选在一个固定在机架上的坐标系统内预定的指令参数(r、h)和借助在杆臂(23至27)上的角度传感器(44至48)确定的角度测量值(εv)作出响应的坐标转换器(76、76)，用以按照一种预定的行程/回转特征曲线的标准转换为用于驱动器(34至38)的涉及铰接轴的运动信号(Δαv)，其特征为：在杆臂(23至27)上刚性地设置测地学的角度传感器(44至49)，用于确定各个杆臂(23至27)以地为基准的角度测量值(εv)。