一种模块化的轮距和轮向可变的双轮驱动移动机器人

摘要

本发明公开一种模块化的轮距和轮向可变的双轮驱动移动机器人。该机器人由五个关节模块、两个轮子和一个万向轮组成。每个关节模块具有一个转动自由度，由直流伺服电机驱动。关节模块有I型和T型两种，其关节转轴分别与关节连杆轴线平行和垂直。各模块按串联方式依次连接：轮子-I型关节-T型关节-T型关节-T型关节-I型关节-轮子，万向轮安装在机器人中部下方。三个T型关节的转轴互相平行，并与两端I型关节的转轴垂直。I型关节驱动轮子转动，从而使整个机器人移动。改变T型关节的转角即可调节轮距和轮向。该机器人具有构型可变、轮距和轮向可调、结构简单、灵活性和机动性强、对环境的适应性好等特点，可用于搬运、探测和救灾等作业。

主权项

一种模块化的轮距和轮向可改变的双轮驱动移动机器人，其本体是一个五自由度机器人操作臂，其特征在于该机器人包括五个主动单自由度关节模块、两个轮子模块、一个连接套筒和一个万向轮；所述五个主动单自由度关节模块包括两个I型关节模块和三个T型关节模块，它们采用串联方式通过卡环依次连接，顺序从一端到另一端为：I型关节模块‑T型关节模块‑T型关节模块‑T型关节模块‑I型关节模块，其中两个T型关节模块之间用连接套筒调节连接距离，三个T型关节模块的转轴互相平行，并与两端的I型关节模块的转轴互相垂直，两个轮子模块位于机器人的两端，所述万向轮固定在中间的T型关节模块的关节轴处，两个I型关节模块能作整周转动，分别与两个轮子模块固连，使整个机器人移动，中间的三个T型关节模块用于改变机器人本体的构型、调节两个轮子模块之间的距离和两个轮子模块的方向；所述I型关节模块是指只有一个转动自由度且关节转轴与连杆轴线重合或平行的关节模块，所述T型关节模块是指只有一个转动自由度且关节转轴与连杆轴线垂直的关节模块。