一种提升负载能力的2R两自由度并联机构

摘要

本发明提供一种提升负载能力的2R两自由度并联机构，包括机架、动平台和连接在机架和动平台之间的第一支脚、第二支脚和第三支脚，第一支脚和第三支脚的下部分别通过第一连接件和第三连接件转动安装在机架上，第一支脚和第三支脚的上部分别通过第三转轴和第八转轴转动安装在动平台上，第二支脚可伸缩，第二支脚的下部通过第二连接件转动安装在机架上，第二支脚的上部通过一球形铰链转动连接在动平台上；本发明的机构刚度高，承载能力强，控制容易，具有良好的应用前景。

主权项

一种提升负载能力的2R两自由度并联机构，包括机架和动平台，其特征在于：还包括连接在机架和动平台之间的第一支脚、第二支脚和第三支脚，所述第二支脚可伸缩，所述第一支脚的下部通过一第一十字连接件转动安装在所述机架上，所述第一十字连接件包括相互垂直的第一转轴和第二转轴，所述第一支脚可分别绕所述第一转轴和第二转轴转动，所述第一支脚的上部通过一第三转轴转动安装在所述动平台上；所述第二支脚的下部通过一第二十字连接件转动安装在所述机架上，所述第二十字连接件包括相互垂直的第四转轴和第五转轴，所述第二支脚可分别绕所述第四转轴和第五转轴转动，所述第二支脚的上部通过一球形铰链转动连接在所述动平台上；所述第三支脚的下部通过一第三十字连接件转动安装在所述机架上，所述第三十字连接件包括相互垂直的第六转轴和第七转轴，所述第三支脚可分别绕所述第六转轴和第七转轴转动，所述第三支脚的上部通过一第八转轴转动安装在所述动平台上。