| 摘要 |
Способ управления подвижным объектом, основанный на измерении внутренних координат управляемого объекта, измерении его внешних координат и их производных, формировании вектора F и матрицы в нелинейного преобразования внутренних координат, формировании вектора М внешних скоростей, формировании матрицы - производной R вектор-столбца внешних скоростей по вектор-строке внутренних координат, формировании матрицы - производной L вектор-столбца внешних скоростей по вектор-строке внешних координат, формировании матриц N, N, Nквадратичных форм от внешних координат, где, а n - число измеряемых внутренних координат, формировании первой A и второй C диагональных матриц постоянных коэффициентов размерностью n×n, формировании первого матричного коэффициента Kв соответствии с уравнением:,где- первая вспомогательная матрица;Y - вектор измеряемых внешних координат, размерностью m≥n;Е - единичная матрица размерностью m×m;Т - символ операции транспонирования,,формировании второго матричного коэффициента Kв соответствии с уравнением:,где D- вторая вспомогательная матрица;0- вектор нулевых элементов размерностью n,формировании третьего матричного коэффициента Kв соответствии с уравнением:,где V- заданная траекторная (контурная) скорость,и формировании вектора управления U в соответствии с уравнением:,постоянном измерении в процессе управления расстояния r между управляемым объектом и ближайшими препятствиями на пути следования объекта управления, проверке выполнения условия r≤r, где r- минимально допустимая дистанция сближения объекта управления с препятствием, отличающийся тем, что дополнительно измеряют диапазон Δφ изменени |
