一种可多方向弯曲的柔性关节

摘要

本实用新型涉及一种可多方向弯曲的柔性关节，此关节可用作机器人、机械手和残疾人假肢的各类关节，尤其是需多方向弯曲的机械人关节，属于机器人、机械手和残疾人假肢等应用技术领域。关节以流体驱动肌肉组件的受力膨胀为动力，关节的弯曲角度与关节空腔内的流体压力有关；工作时，对外作用力随关节空腔内的流体压力增加而增加；受冲击时，有较好的缓冲作用，且关节结构对扭矩亦有缓冲作用。关节波壳的变形对流体压力的变化敏感，要求流体流量小，弯曲灵活；具有占空比小，功率/质量比小，耗能小的特点；并可根据使用要求更换不同刚性的弹簧；同时弯曲变形量与流体压强的关系，易建立数学模型，动态控制精度高。

主权项

1.一种可多方向弯曲的柔性关节，其特征是：波壳(3)靠卡箍(2)夹紧在头座(1)和尾座(4)的卡口上，波壳(3)、头座(1)和尾座(4)构成的封闭空腔，流体通过软管(7)和直角接头(6)进入空腔，直角接头(6)与尾座(4)间有密封圈(5)密封，上述零件构成了一个独立的流体驱动肌肉组件；板弹簧(9)的两端由内六角螺栓(8)定位夹紧在两个流体驱动肌肉组件的头座(1)和尾座(4)的导向方槽(17)内，形成双向弯曲柔性关节；或多个流体驱动肌肉组件分别由内六角螺栓(8)经过导向块(10)定位后，固定在正多边形底座(16)上，圆杆弹簧(13)的两端由开口销(14)安装在两个半圆导套(11)上，半圆导套(11)很小间隙地塞在带有细牙螺纹的旋盖(12)内。