| 摘要 |
<p>Die vorliegende Erfindung schafft ein Verfahren zum Prüfen von Schweisspunkten (SP) mittels einer Robotervorrichtung (1) mit einer an einem Roboterarm angebrachten Ultraschall-Prüfsonde (10), wobei ausgehend von einer Ausgangsorientierung in Bezug auf einen jeweiligen zu prüfenden Schweisspunkt (SP) Prüfmessungen solange in unterschiedlichen Orientierungen nacheinander durchgeführt werden, bis ein von einer mit der Ultraschall-Prüfsonde (10) verbundenen Klassifizierungseinrichtung klassifizierbares Ultraschallsignal für den zu prüfenden Schweisspunkt (SP) vorliegt oder der zu prüfende Schweisspunkt (SP) von der Klassifizierungseinrichtung als nicht klassifizierbar eingestuft wird, mit den Schritten: Ermitteln einer ersten Änderungsrichtung der Orientierung entsprechend einem ersten Freiheitsgrad (β) des Roboterarms in der Ausgangsorientierung, in der ein vorbestimmter Parameter (A) des Ultraschallsignals eine grösser werdende Wahrscheinlichkeit für die Möglichkeit der Klassifizierung anzeigt; und Aufnehmen weiterer Ultraschallsignale bei Ändern der Orientierung entsprechend dem ersten Freiheitsgrad (β) in der ersten Änderungsrichtung.</p> |
